Qib 1:(ib txoj haujlwm ua haujlwm los ntawm qhov system): ACC/LKS
Qib 2:(kev ua haujlwm ua haujlwm ua ke los ntawm kev ua haujlwm thiab kev saib xyuas los ntawm tus neeg tsav tsheb): kev pabcuam caij nkoj sib xyaw
Qib 3:(Kev ua haujlwm thiab kev ua haujlwm zoo los ntawm kev ua haujlwm, tus neeg tsav tsheb tuaj yeem rov ua haujlwm yog tias xav tau): Kev tsav tsheb tsis zoo, tus tsav tsheb nres, tus tsav tsheb loj
Qib 4:(kev ua haujlwm thiab kev ua haujlwm ua haujlwm ua tiav los ntawm qhov system hauv kev txhais ib puag ncig): pib tsav tsheb hauv ib puag ncig uas tau hais tseg
Qib 5:(kev ua haujlwm thiab kev ua haujlwm ua haujlwm ua tiav los ntawm txhua qhov chaw): pib tsav tsheb
Ntau theem ntawm kev tsav tsheb tsis siv neeg
Muaj qhov sib faib tseem ceeb hauv qhov kev faib tawm no, uas yog L3. Ua ntej L3 (xws li L3), lub braking system nkag mus rau hauv lub rov qab-up hom tom qab ib tug tsis ua hauj lwm, yuav tsum tau tus neeg tsav tsheb los tuav lub tsheb, uas yog feem ntau hu ua tsis ua hauj lwm. Tus tsav tsheb tiag tiag dhau los ua qhov kev ntseeg siab tshaj plaws rov qab rau kev pabcuam tsav tsheb. . Tom qab mus txog theem L4 thiab L5, lub tsheb tswj lub luag haujlwm yog lub luag haujlwm rau lub tsheb raws li txoj cai tom qab lub kaw lus nres. Lub sijhawm no, tag nrho cov kev nqis tes ua thaum pib thiab ua tiav los ntawm tus neeg tsav tsheb yuav tsum ua kom tiav los ntawm lub tsheb, uas yog qhov hu ua tsis ua haujlwm.
Sawv ntsug ntawm lub pob ntawm 2020, feem ntau cov tuam txhab tsheb loj yog nyob rau theem kev hloov pauv ntawm L2 mus rau L3, xws li kev txhawb zog thiab nrov ntawm cov haujlwm xws li APA thiab TJA. Ob peb lub tuam txhab tsheb pioneer twb tau nyob hauv qhov siab ntawm L3 pab tsav tsheb thiab tab tom siv zog ua "thrilling leap" mus rau L4 qib autonomous tsav tsheb. Nrog rau qhov leap no, dab tsi yog qhov yuav tsum tau ua tshiab rau lub braking system ntawm cov thawj coj?
2.1 Nres system architectures (IPB txoj cai ua haujlwm)
Cov duab hauv qab no yog daim duab yooj yim ntawm IPB braking system, uas feem ntau muab faib ua peb ntu: pedal-master lub tog raj kheej-pedal simulator ib feem, lub tsev siab thiab qhov hloov siab.
IPB system yog ib qho kev sib cais. Thaum lub sijhawm ua haujlwm ib txwm muaj, li qub 1, 4, thiab 5 tau txuas nrog thiab li qub 2 thiab 3 raug txiav. Thaum tus tsav tsheb kauj ruam ntawm lub pedal, cov dej nres nkag mus rau tus tswv lub tog raj kheej thiab pedal simulator, lub tsev siab. Lub pedal quab yuam-pedal stroke nkhaus yog txiav txim los ntawm cov yam ntxwv ntawm tus tswv lub tog raj kheej thiab pedal simulator. Nyob rau tib lub sijhawm, IPB ECU lees paub lub pedal hloov chaw teeb liab thiab tswj lub cev muaj zog los tsim kom muaj siab raws li qhov ntsuas ntsuas pedal hloov chaw-qhov system siab nkhaus los ua kom lub tsheb deceleration. Nyob rau hauv lub longitudinal thiab yaw motion tswj, lub log lub tog raj kheej siab ntawm txhua lub log yog kho los ntawm ABS / ESC hydraulic modulation module. Yog li ntawd, rau IPB braking system, pedal displacement-deceleration nkhaus tuaj yeem hloov pauv los ntawm kev hloov kho qhov ntsuas qhov ntsuas.
IPB degradation hom yog qhov nyuaj, nrog ntau hom kev ua haujlwm tsis zoo sib xws rau ntau hom degradation. Kab lus no tsom mus rau kev pab cuam tsis ua haujlwm, xws li IPB hluav taws xob tawm. Nyob rau hauv hom no, IPB nkag mus rau lub tshuab thaub qab hom, li qub 1, 4, thiab 5 raug kaw, thiab li qub 2 thiab 3 tau qhib. Lub siab tsim los ntawm tus neeg tsav tsheb pedaling ncaj qha nkag mus rau lub tog raj kheej lub log thiab ua rau lub tsheb deceleration. Raws li cov kev cai ntawm ECE R13-H kev cai, lub kaw lus yuav tsum muaj peev xwm ua kom lub braking deceleration tsawg kawg yog 2.44 m / s².
Muab hais tias tus nres pedal yog decoupled, nws tsis tsim nyog los xav txog qhov cuam tshuam ntawm tus tswv lub tog raj kheej cov kua dej xav tau ntawm kev hloov pedal. IPB tus tswv lub tog raj kheej bore tuaj yeem ua rau me dua li ntawm cov ntawv thov nres ib txwm siv. Nyob rau hauv txhua yam backup hom, lub kaw lus generates siab dua nyob rau hauv tib lub pedal quab yuam. Thaum lub sij hawm lub braking system txuam cov txheej txheem tsim, nws yog ib qho tseem ceeb uas yuav tau xav txog lub nres kua ntim (suav nrog tus tswv lub tog raj kheej stroke thiab bore). Cov hauv qab no yuav tsum tau coj mus rau hauv tus account thaum lub sij hawm tsim qauv:
Hauv hom thaub qab, yuav tsum tau nres nres ntawm 2.44 m / s2 (suav nrog pedal thiab kev sib tsoo yooj yim).
Cov kev hloov pauv tau tshwm sim nyob rau hauv lub neej ntawm lub tsheb, suav nrog kev sib txhuam phaj hnav, qhov kev hloov ntawm qhov system nruj, kev sib txhuam coefficient hloov, thiab lwm yam. Kab lus no yuav tsis muab cov lus piav qhia ntxaws.
Schematics ntawm kev sib xyaw fais fab nres (IPB)
2.2 Los ntawm kev pab tsav tsheb mus rau kev tsav tsheb loj heev
Raws li tau hais dhau los, kev tsim qauv tam sim no ntawm kev pabcuam tsav tsheb tso tus neeg tsav tsheb ntawm lub hauv paus ntawm kev ua haujlwm, nrog rau qhov system ua haujlwm ntxiv. Hauv qee qhov kev pab cuam tsav tsheb L3 qib siab, xws li chaw nres tsheb tsav tsheb thiab kev tsav tsheb loj, cov neeg tsav tsheb tuaj yeem tuav tswj lub tsheb hauv cov xwm txheej tshwj xeeb. Txawm li cas los xij, tus neeg tsav tsheb tseem yuav tsum tau nyob hauv lub rooj tsav tsheb. Nyob rau hauv qhov kev tshwm sim ntawm ib tug braking system tsis ua hauj lwm, tus neeg tsav tsheb yuav tsum xav tswj lub sij hawm twg los tau thiab nres lub tsheb nyob rau hauv ib qho chaw nyab xeeb nyob rau hauv lub mechanical backup hom.
Los ntawm L3 txog L4/L5, tus neeg tsav tsheb maj mam tso lub luag haujlwm thiab tsis tas yuav zaum hauv lub rooj tsav tsheb. Qhov no ua kom ntseeg tau tias, txawm tias muaj kev ua haujlwm tsis zoo, lub tsheb tswj lub tsheb yuav coj lub tsheb mus rau thaj chaw nyab xeeb. Rau lub braking system, lo lus nug ntawm yuav ua li cas ua kom tiav cov hauj lwm thawj zaug ua los ntawm tus neeg tsav tsheb los ntawm lub tsheb tswj system yog ib tug tshiab kev sib tw ua rau lub braking system los ntawm high-ceev autonomous tsav tsheb.